广西师范大学学报(自然科学版)

2019, v.37(03) 42-49

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基于双空间PSO算法的四旋翼无人机自抗扰控制器优化设计
ADRC Controller Optimization Design Based on Two-space PSO Algorithm for Quad-rotor UAV

陈林奇;李廷会;

摘要(Abstract):

四旋翼无人机自抗扰控制器所需的参数较多,传统PSO算法虽然可以对控制器的参数进行有效的整定,但需要的粒子群数量较大,寻优速度也比较慢。本文在传统PSO算法的基础上,根据自抗扰控制器的特点,将所需整定的参数分为两组,从两个空间里分别初始化各自的粒子群,并进行交叉寻优,形成一种双空间PSO算法,对四旋翼无人机自抗扰控制器进行优化。仿真结果表明,相比传统的PSO算法,双空间PSO算法所需粒子群数量少,寻优速度更快,而且经过双空间PSO算法优化后的自抗扰控制器具有更小的误差和更快的收敛速度。

关键词(KeyWords): PSO算法;双空间;自抗扰控制;参数整定;控制优化

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(61264008)

作者(Author): 陈林奇;李廷会;

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